毛片大全-91久久久久久久-麻豆影音-91视频免费播放-一本色道久久综合亚洲精品按摩-日本中文在线观看-国产三级影院-国产特级毛片aaaaaa-日韩一卡二卡三卡-夜夜嗨av禁果av粉嫩av懂色av-亚洲精品456-国产日韩成人-日韩性生交大片免费看-日韩欧美有码-老头糟蹋新婚少妇系列小说

鋰電池生產中的機器人應用方案

鉅大鋰電  |  點擊量:0  |  2019年09月04日  

鋰電池生產中的生產過程中,要把成品從生產線上自動取下來,送到檢測處通過智能圖像處理系統進行外觀檢驗,然后把合格產品送入特定的包裝容器內,把不合格的產品送入另一容器內。這是歐洲最大的電池生產廠家Sonnenschein在電池生產中包裝前的最后一個環節,而在整個電池生產過程中有部分工位應用的是百格拉的碼垛機器人。盡管這些機器人所完成的功能不完全一樣,但采用相同的拖盤,便于不同工位產品的流通和通用。本文就以最后外觀檢測所用機器人和視覺系統為例進行簡單的介紹。一供料機構的組成及工作過程圖1給出了一個標準的批量供貨機構原來圖,它由拖盤摞升降部分,拖盤水平運動部分和一個二維XZ機器手組成。圖1的例子中拖盤摞升降部分共有八個拖盤,實際上一摞有14個小拖盤。由直線運動單元帶動上下任意精確運動。工作時把最頂部第一個拖盤升高到比水平運動軸高出一定高度后停止,然后水平軸向第一個托盤運動,使所帶的拖板處于第一個拖盤下面。然后升降軸下降使第一個拖盤處于水平軸的拖板上。然后升降軸升高10mm,接著水平軸向回運動把該托盤帶到二維XZ機器手前面。XZ二維機器手先逐個搬運第一排的零件,搬運后處理完再放回原處。當一排零件被處理完后,水平運動軸再向前運動使第二排的零件處于機器手可以抓取的位置上。如此類推直到處理完最后一排的零件后,水平運動軸再把該托盤送回到升降軸的原來位置。然后處理下一個托盤的零件,如此進行下去,直到處理完最后一個托盤上的全部零件。圖1:原理性結構示意圖圖2:為Sonnenschein制做的零件檢測機器人二機器人型號及參數圖2所示的供料系統一次最多有14個托盤。每個托盤的尺寸是320*250*35mm,裝有100個電池,每個電池的重量為10克。采用一次抓5個電池的吸盤手爪,平均每5秒完成一次五個零件的搬運,檢測和放回托盤內。每交換一次托盤用時4秒,每個運動部分的重服定位精度為0.1mm。升降軸采用兩根PAS42BB組成的龍門式結構,最大負重可達80公斤。水平運動軸采用兩根PAS41BR,最大負重可達20公斤。XZ二維機器人的X軸采用PAS42BB,而Z軸采用LM-A41BB。運動速度高達60米/分鐘。手爪為吸盤,一次抓住五個零件。三視覺系統簡介視覺檢測系統采用德國VC公司的智能相機VC4466C彩色智能相機,配CCD傳感器,分辨率是1024*768像素,逐行掃描輸出信號,每秒輸出20幀圖像。曝光時間從5us到20s,可以軟件設置。采用TI公司DSP,每秒可以執行的操作為8000MIPS(=每秒百萬次操作)。配4MB閃存和64MB數據儲存器。帶有4路可編程輸入口和4路可編程輸出口,1個RS232接口,帶有SXGA視頻輸出和可選以太網輸出接口。其整體體積為110*50*35mm,整體重量250克,24VDC供電。采用模板匹配算法來快速檢驗電池的下面數據:1、表面顏色一致性否,2、圖案有無不清楚,不完整的地方,3、文字有無錯誤。采用示教方法把表面合格的電池攝取下來作為標準模板,然后每次把所照到電池的圖像進行對比,從而實現上面的檢測功能。VC4466C彩色智能相機的優點是在相機曝光讀取一幅新圖像時不占用DSP資源,DSP可以用來完成模板匹配處理工作。采集一幅圖像的時間為50ms,而完成一次模板匹配的時間是100ms。所有一個智能相機系統就可以完成5個電池的檢測工作。有關VC智能相機及處理軟件方面的詳細資料請與李剛聯系(shenyangligang@163.com)。四控制系統及減速機整個機器人系統采用百格拉公司TLCCCAN總線控制系統,通過CANBus控制各個軸的運動。TLCC根據來自VC4466C智能相機的檢測結果來把電池放回原處,或放到不合格產品箱內。各種運動軸全部采用TLC5系列智能驅動器,它接收來自TLCC的運動命令。各個軸所配的行星減速機是德國Neugart公司的PLE系列精密行星減速機。整個系統采用4個PLE系列精密行星減速機和4個可編程,帶運動控制功能的智能伺服驅動器系統TLC534。五結束語本文介紹了對大批量供料機器人的結構及工作過程。由直角坐標機器人組成的上料下料,搬運機器人適用于很多種應用,而且比其它結構的機器人成本低,效率高,在歐洲被廣泛應用于化妝品、食品、手機、傳感器、玩具、儀表等生產中。上面僅為一種結構形式的上料下料機器人,我們還有10多種其他結構的上料下料機器人,百格拉公司二十年來生產了數千臺套類似的機器人,詳細資料請與沈陽萊茵機電有限公司的張國鴻經理聯系。

相關產品

主站蜘蛛池模板: 国产偷人爽久久久久久老妇app | 游戏涩涩免费网站 | 多毛的亚洲人毛茸茸 | 黄色大片免费看 | 蜜桃tv在线观看 | 日韩久草 | 久久久国产一区二区三区 | 一级黄色大片在线观看 | 老熟妇高潮一区二区高清视频 | 在线观看av免费 | 欧美黄色一区二区三区 | 天堂av中文 | 免费毛片av | 亚洲影视在线观看 | 免费av在线播放 | 久久黄网| 亚洲国产97在线精品一区 | 少妇搡bbbb搡bbb搡澳门 | 黄色一级录像片 | 久久精品国产清自在天天线 | 中文天堂在线视频 | 九九色综合 | 花房姑娘免费观看全集 | 中文字幕精品无码亚 | 99久久人妻精品免费二区 | 成人18视频 | 538国产精品一区二区 | 欧美福利视频在线观看 | 欧美日韩激情 | 黄色成人在线 | 不卡av在线播放 | 91天天爽| 91黄瓜视频 | 泰坦尼克号3小时49分的观看方法 | 欧美三根一起进三p | 色狠狠综合 | 日韩精品麻豆 | 亚洲二三区 | 麻豆视频播放 | 国产视频在线观看一区二区 | 成年人在线视频免费观看 | 午夜电影你懂的 | 美女视频久久久 | 长河落日电视连续剧免费观看01 | 色999在线 | www.欧美精品 | 别揉我奶头啊嗯一区二区 | 91免费在线视频观看 | 精品欧美一区二区三区免费观看 | 黄色大片免费在线观看 | 日韩欧美国产成人 | 欧美精品欧美精品系列 | 欧美日韩亚洲系列 | 日本一级做a爱片 | 琪琪色av | 伊人9999| 来吧亚洲综合网 | 伊人久久精品 | 欧美久久久久久 | 男女爱爱网站 | 免费看a | 欧美黄视频在线观看 | 午夜高潮 | 成品人视频ww入口 | 五月婷婷网站 | 好吊色免费视频 | 亚洲日本精品视频 | 一级黄色av片 | 97夜色 | 国产免费av电影 | 日本女人毛茸茸 | 一级片自拍 | sm在线观看 | 欧美精品一区二区在线观看 | 日韩av在线观看免费 | 国产精品久久777777毛茸茸 | 日日夜夜2017 | 裸体裸乳被免费看视频 | 男女男精品网站 | 国产在线观看免费 | 操三八男人的天堂 | 男人日女人在线观看 | 欧美精品黄 | 久草资源 | 中文字幕在线观看网址 | 伊人久久国产精品 | 日韩草逼| 国产农村乱对白刺激视频 | 国产精品免费一区二区三区四区 | 欧美成年人网站 | 亚洲精品专区 | 2019中文字幕在线 | 欧美人性生活视频 | 欧美性高潮 | 久久精品国产精品亚洲毛片 | 亚洲专区在线播放 | 女女h百合无遮涩涩漫画软件 | 爱如潮水3免费观看日本高清 | 日韩欧美国产另类 |